Eine interessante kreisförmige Stewart-Plattform

Jun 18, 2023

Stewart-Plattformen sind ziemlich nett und werden nicht allzu oft in freier Wildbahn gesehen, vielleicht weil es nicht viele hackerfreundliche Anwendungen gibt, die innerhalb eines so eingeschränkten Bewegungsbereichs so viele Freiheitsgrade benötigen. Wie dem auch sei, hier ist eine interessante Implementierung vom YouTube-Kanal mit dem seltsamen Namen [Circular-Base-Stewart-Platform] (nein, wir können den tatsächlichen Namen des Designers nicht finden) mit einer Reihe von Videos von vor ein paar Jahren, die den Aufbau und die Konstruktion zeigen Betrieb eines solchen Tieres. Dies ist ein sehr praktischer Mechanismus, der aus sechs Getriebemotoren an den Enden der Arme besteht, die mit einem großen Innenzahnrad in Eingriff stehen. Das gemeinsame Ende jedes Arms läuft auf der zentralen Welle, jeder mit seinem eigenen Lager. Durch die Hinzufügung der üblichen sechs Gestänge, zwölf Kugelgelenke und einiger Konsolen entsteht eine komplette Plattform.

Diese kreisförmige Anordnung ist so einfach, dass wir nicht glauben können, dass wir sie noch nie zuvor gesehen haben. Eine interessante Abweichung von der üblichen Stewart-Plattformanordnung ist die Verwendung eines zentralen Schleifringverbinders zur Stromversorgung, der es der gesamten Baugruppe zusätzlich zu den üblichen sechs Freiheitsgraden, die der Mechanismus ermöglicht, ermöglicht, sich kontinuierlich zu drehen. Die Steuerung erfolgt mit freundlicher Genehmigung eines Arduino Pro Mini, der die Motoren mithilfe einer Handvoll Pololu TB6612 (PDF) Dual-H-Brücken-Treibermodulen antreibt. Offensichtlich wird die auf dem Arduino laufende Skizze dem Ding eine feste Bewegung verleihen, aber fügen Sie über diese zentrale Schleifringanordnung eine zusätzliche Datenverbindung (oder vielleicht eine drahtlose Verbindung) hinzu, und es wird viel nützlicher sein.

Kürzlich haben wir ein weiteres 6-DOF-Aktuatordesign gesehen, bei dem Biegeelemente zum Einsatz kommen, ein weiterer Ball-Balancing-Hack, aber wenn Sie eine wirklich nützliche Stewart-Plattformanwendung suchen, schauen Sie sich diesen Pool-spielenden Roboter an!

Danke [quibble_droid] für den Tipp!